Ігор Степанюк народився 15 квітня 1972 року  у місті Хмельницькому.

Навчався у Хмельницькій СЗОШ №12 та Хмельницькому електромеханічному технікумі.

30 років відпрацював далекобійником. Захоплювався риболовлею.

Вже на другий день повномасштабної агресії проти України добровольцем став до лав ЗСУ.

Спочатку служив у Хмельницькому, згодом перевівся до 77-ї десантно-штурмової бригади.

Воїн загинув 6 березня 2025 року під час артилерійського обстрілу у селі Загризове, на Харківщині.

Ігорю Степанюку навіки 52 роки.

У воїна-десантника залишилися дружина та син.

Поховали Героя на Алеї Слави кладовища у мікрорайоні Ракове.